µðÁöÅÐ ½ºÀ§Ä¡ÀÇ Æí¸®ÇÔ°ú PID ¹æ½ÄÀÇ °íÁ¤¹Ð Á¦¾î¸¦ °áÇÕÇÑ µðÁöÅÐ ¿ÂµµÁ¶Àý±â
PID Á¦¾î ¿ÂµµÁ¶Àý±â¿¡ ¾÷°è ÃÖÃÊ·Î µðÁöÅÐ ½ºÀ§Ä¡¸¦ ä¿ëÇÑ TD ½Ã¸®Áî´Â, ¼³Á¤°ª ÀÔ·Â ¹× ÆíÂ÷ È®ÀÎÀÌ ¿ëÀÌÇϸç, ½Å°³¹ß PID Á¦¾î ¾Ë°í¸®Áò ä¿ë ¹× 100ms °í¼Ó »ùÇøµÀ» ±¸ÇöÇÏ¿© ÀÌ»óÀûÀÎ ¿Âµµ Á¦¾î¸¦ ½ÇÇöÇÏ¿´½À´Ï´Ù. ƯÈ÷, ´Ù¾çÇÑ Ãâ·Â ¼±Åà ±â´ÉÀ¸·Î »ç¿ëÀÚ ÆíÀǼºÀ» ±Ø´ëÈÇÏ¿´À¸¸ç, ÄÄÆÑÆ®ÇÑ »çÀÌÁî¿¡ ´ëÇü Ç¥½ÃºÎ ä¿ëÀ¸·Î ½ÃÀμºÀ» Çâ»ó½ÃŲ °æÁ¦Çü ¿ÂµµÁ¶Àý±â ÀÔ´Ï´Ù. |